1 视觉概述
就是用机器代替人眼来做测量和判断的技术，通过机器视觉产品将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统,对这些信号进行运算抽取目标的特征进行判别，进而根据判别的结果来控制现场设备动作的系统。
2 视觉构成
工业机器人视觉系统构成：一个典型的机器视觉系统包括：光源、相机、镜头、运行平台（图像处理硬件）、图像处理软件、执行单元等
3 机器人与视觉标定
(以眼在手上，12点标定为例)
3.1标定准备
将标定板置于相机视觉下方并固定，调整机器人姿态，保证标定板在视野中心、图像成像水平，调整相机与标定板的高度，保证在标定时，标定板不超出视野范围。
3.2标定流程
手动流程：
①确定九点标定顺序和偏移距离+3点标定旋转方向和角度；
②确定基准拍照点位；
③手动操作机器人依次移动12个点位，到达点位后相机手动触发拍照，并记录机器人位置信息；
④相机通过计算得到相机坐标系与机器人坐标系的变换关系，标定完成。
自动流程：
①机器人与视觉建立通讯并确定数据交互格式；
②确定九点标定顺序和偏移距离+3点标定旋转方向和角度；
③编写自动标定程序；
④确定基准拍照点位，其余点位通过程序偏移得到；
⑤运行程序，触发相机拍照，获取点位信息，等待视觉回复ok，执行下一个点，直至12个点执行完毕。标定流程结束。
3.3程序编写
①建立项目对应的工程，确定机器人末端工具信息，包括工具坐标系和负载信息。
②确定机器人基础拍照点
③通讯程序搭建
通讯连接说明：
①一般视觉与机械手通讯采用TCP/IP方式；
②机械手与工控机通过网线连接，并将相应网口设置为统一网段；
③建立Socket通讯，机械手程序中作为客户端，目标IP为工控机本机IP，端口号双方设置一致即可。
④socket数据通讯参考服务号中“技术教程-socket通讯”技术教程 | Socket通信
3.4获取点位信息
3.5自动标定程序（参考）
4 视觉方案应用
4.1绝对坐标值运用
由视觉直接发送位置坐标，无需示教基准点
适用场景:无固定治具的初始位置无规律的产品
例：传送带产品抓取，振动盘上物料抓取，机器人电车充电
4.2补偿值坐标运用
由视觉纠偏发送补偿坐标和角度，有基准点需要视觉拍照纠偏
适用场景:有治具但有间隙或初始位置有规律但有误差需要精度的
4.3工件坐标系补偿值坐标运用
由视觉纠偏发送补偿工件坐标和角度的值
适用场景:现场使用工件坐标系且工件坐标系容易发生变化的场景
